【学习手记】MATLAB与机器人仿真项目训练
一、4-DOF MICO串联机器人正逆解1. 4-DOF MICO串联机器人系统介绍机器人基本技术参数设计主要是根据设计任务和功能要求，来确定以下主要性能参数:机器人的用途:根据设计要求，所设计的机器人主要用于柔性制造系统中刀具更换、工件运送和装配。机器人的负载能力:机器人末端执行器持重为: 2kg。 末端执行器与本体之间以接口的形式连接以便对多种末端执行器进行替换。传动系统设计是机器人设计过程中最主要的设计问题之一。机器入的传动系统除采用齿轮、蜗轮蜗杆和行星齿轮传动外，还广泛采用滚珠丝杠、谐波减速装置和绳轮钢带等传动装置。如果机器人的成本允许，传动系统应避免自己加工制造，尽可能采用知名厂家成熟的传动产品。传动装置在机器人的设计中是一个很重要的环节，传动的好坏直接影响到最后的控制性能。
随着机器人应用领域的不断扩大，机器人产品也正在向多品种、小批量、低成本等方向发展，这就对机器人本体的设计和生产提出了新的要求。机器人本体的设计应尽可能标准化、模块化以缩短开发和生产周期，降低生产成本。采用模块化设计还可以有效地提高设计的重用性，增加系统的可靠性，并能根据客户需要对系统进行合理配置从而满足 ...
【学习手记】RobotStudio仿真项目课题
一、课题介绍1.1 简介随着当今社会的不断发展，以工业机器人智能制造为主导的新科技浪潮不断推进，相关工业机器人的应用需求和与之伴随的相关应用型人才的需求也越来越大。在工业机器人编程与操作的实习中，本报告选择工业弧焊机器人进行展开讨论与建模仿真。因新冠疫情的因素影响，学生无法返校进行工业机器人的实际操作，故实验主要是使用SolidWorks建模软件与ABB RobotStudio仿真软件进行工作空间的搭建与仿真。本次课题旨在通过RobotStudio虚拟仿真平台上搭建焊接机器人工作站的过程，让我们掌握工业机器人三维建模、离线编程、程序调试、实验仿真以及验证的有关操作。
1.2 工艺要求本次实习要求使用RobotStudio进行弧焊工业机器人的仿真，使用SolidWorks对焊件以及周边器件进行建模，需要整个工作系统能够平稳运行，能够应用于生产实践；需要考虑实际情况进行设计，不能出现穿模，碰撞等现实中不可行的方案，需要使用恰当的方式方法进行工作站的搭建。
二、总体方案设计2.1 总体方案总体方案如图2.1所示：
在弧焊工业机器人的仿真设计中，开始需要分为两个步骤，分别为SolidWork ...
【学习手记】堆栈电路的EDA设计
1. 设计要求设计5字节的堆栈电路并进行仿真，电路使用8位并行接口，端口包括8位数据端口D、读写信号RD与WR、片选端口CS。当CS、WR产生下降沿时，电路通过8位并行接口将数据写入堆栈；当CS、RD产生下降沿时，电路通过8位并行接口按照“先入后出”的顺序，将堆栈数据依次送至数据总线D。
2. 功能与电路逻辑分析2.1 功能分析堆栈是计算机系统中应用非常广泛的一种储存电路，它遵循先入后出的储存原则，常用于计算机控制过程中的一些重要的运行参数与数据的存储恢复。基本堆栈存储区STACK、堆栈指针SP，如图2.1所示。
当存入数据时，堆栈电路获取堆栈指针SP，计算对应的存储地址。然后将指定数据传送至相应的存储单元，则堆栈指针加1运算，即称之为“压栈”或“入栈”；读数据操作时，堆栈电路首先获取堆栈指针SP，堆栈指针则进行减1运算，随后计算地址信息，将对应存储单元的数据传送至数据总线，完成栈内数据的“出栈”操作。</br>在堆栈初始化状态时，堆栈指针SP指向图中的栈底。随堆栈操作的进行，根据栈操作的指令，堆栈指针依次加1（上移）或减1（下移），直至到达栈底或栈顶。
2.2 实现原理 ...
【学习手记】单闭环直流调速控制系统及Matlab仿真
1. 已知电机基本参数我们需要以下数据：其中电机额定电压{U_N} = 12v，额定电流{I_N} = 0.613A，电机电阻R = 6.96\Omega，电机电感L = 0.445mH，额定转速{n_N} = 6000rpm，电机模型转动惯量（本人学号尾数为9通过要求计算得到）J = 7.961 \times {10^{ - 4}}g{m^2}；PWM放大器时间常数{T_s} = 1 \times {10^{ - 4}}s，PWM放大倍数{K_s} = 5，并已知速度反馈系数\alpha = 0.003rpm/v。
2. 电机模型计算 知道有关直流电机参数后可以进行电机的建模，首先可以将直流电机简化为图2.1的电路模型：
由简化的电路模型可以得出以下表达式，基尔霍夫定律，直流电机电路模型：
$$
{u_{a0}} = R{i_a} + L\frac{{d{i_a}}}{{dt}} + {E_a}
$$
额定励磁下的感应电动势：$${E_a} = {C_e}n$$根据牛顿动力学定律，忽略空载转矩：$${T_{em}} = {T_L} + \frac{{G{D^2}}}{{375} ...
【自制沙雕小程序】通过requests库与twilio获取学校官网的及时信息
【自制】爬取最新的开学日期并发送短信提醒的小爬虫
疫情期间学校一直没有公布开学时间，热爱学习的我一直想要尽早返校，如果学校没有公布具体的开学日期，我就一直没法参考学校的开学时间来购买火车票，又担心学校公布开学日期后会很难买到火车票，因此设计了这样一款程序通过发送短信的方式来进行通知。
1.1 设计思路首先程序设计分为两块，分别是requests库的爬虫模块和twilio的短信发送模块。一共需要使用到PyCharm、PyQT、Twilio API、Threading以及爬虫三件套（requests，美味汤bs，re）。
如上图所示，界面程序类作为人机交互的入口，可以控制爬虫模块与用于短信发送的Twilio模块。其中requests爬虫程序从学校的官方通知页面爬取消息，随后通过对网站html代码的分析（利用bs4+re的方法）将数据进行整理，并与之前获取的官网数据表进行处理，对比；如果获取的最新数据与原数据不一致，则将新数据保存到List表中；与此同时，程序在最新信息中通过正则表达式re进行信息提取，如果有信息包含关键词Keyword数据，则打开Twilio模块 ...
Markdown标记语言学习手记
Markdown是一种轻量级的「标记语言」
Markdown是一种可以使用普通文本编辑器编写的标记语言，通过简单的标记语法，它可以使普通文本内容具有一定的格式。它允许人们使用易读易写的纯文本格式编写文档，然后转换成格式丰富的HTML页面，Markdown文件的后缀名便是“.md”
Markdown语法效果标题H1标题H2标题H3标题H4标题H5标题H5字符效果和横线等
删除线 删除线（开启识别HTML标签时）
斜体字 斜体字
粗体 粗体
粗斜体 粗斜体
上标：X2，下标：O2
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即更长的单词或短语的缩写形式，前提是开启识别HTML标签时，已默认开启
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引用 Blockquotes
引用文本 Blockquotes
引用的行内混合 Blockquotes
引用：如果想要插入空白换行即<br />标签，在插入处先键入两个以上的空格然后回车即可，普通链接。
锚点与链接 Links普通链接普通链接带标题直接链接：https://ww ...
